O místě
Počátky hradu podle archeologických nálezů a písemných pramenů spadají do první poloviny 14. století. První známý majitel, Jindřich Berka z Dubé, je doložen roku 1343. Hrad zůstal v držení tohoto šlechtického rodu až do svého zpustnutí a zániku v 16. století.
Jeho dnešní podobu výrazně ovlivnila těžba kamene. V okolí hradu se už ve středověku dobýval kámen na mlýnské žernovy, později také na dělostřelecké projektily. Lom se postupně rozšířil přímo do hradního areálu a do roku 1910 zničil převážnou část lokality. Název Milštejn tak připomíná právě těžbu kamene. Památkově chráněný areál zahrnuje dochovanou hradbu i místa zaniklých věží, brány a předhradí s okolním terénem.“