Pelhřimov dokáže rodinný výlet naplnit překvapivě pestrým programem. V historickém centru čekají muzea plná kuriozit, strašidel i sportovních příběhů, k tomu městské brány, staré domy a klidná zahrada. Většinu míst lze pohodlně spojit do pěšího okruhu.
Na ochoz kostela svatého Bartoloměje v Pelhřimově vede 148 schodů. Odměnou je pohled na historické město z výšky přibližně 30 metrů, setkání s pěticí zvonů a návštěva komůrky, kde kdysi držel službu městský hlásný.
Historické centrum Pelhřimova nabízí na malém prostoru renesanční a barokní domy, dochované městské brány i pozůstatky hradeb. Nejlepší představu o jeho uspořádání získáte z věže kostela sv. Bartoloměje, odkud se otevírá pohled na město i krajinu Českomoravské vrchoviny.
V historickém centru Pelhřimova se během jediné návštěvy potkáte s pozdně gotickými památkami, měšťanským životem, uměním rodiny Šejnostových i autentickým vězením. Muzeum Vysočiny Pelhřimov nabízí překvapivě pestrý obraz města a celého regionu.
Na Masarykově náměstí v Pelhřimově stojí muzeum, které není jen přehlídkou exponátů. V bývalém zámku pánů z Říčan se potkávají dějiny města, umění, příběhy trestu i mimořádně zachované reprezentační prostory s biblickými freskami.
V centru Pelhřimova se potkává současné české umění s historií města. Galerie M v historickém domě na Masarykově náměstí pravidelně střídá výstavy, představuje profesionální i místní autory a zve návštěvníky také na vernisáže, komentované prohlídky nebo tvůrčí workshopy.